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2016年8月13日 (土)

センサ基板バージョン3完成!

家も3回建てないと満足しないとか、
マイクロソフトの製品はバージョン3から使い物になるとか言われるように
やっぱり3回くらいやりなおさないとうまくいかないもので。。。

というわけで、
バージョン2をこねくり回していたら色々不具合がありまして・・・
P1020242試行錯誤中。。。

えーい!面倒だから作っちゃえ!
と3作目です ^^;
P1020245
改良点は
・ICSP利用時の回路切り離しスイッチの追加(兼電源スイッチ)
・マニュアルモードと自動モードの切り替えスイッチ追加
・送信モニタ用LEDの追加
・センサ調整VRの追加(効果未確認 ^^;)
などです。。

プログラムのほうもdwarfさんに割り込み処理の仕方を教えてもらい、
センサの変化で処理が出来るようになりました。
P1020239
割り込みルーチンへちゃんと行ったかLEDで目視確認しながら。。。
恥ずかしながら初の割り込みプログラムです ^^;

心配したセンサレベルの変化ですが、
P1020240GPIOpinにて
結構遅いです ^^;
このあたりはちゃんとセンサの選定をすればよいのですが・・・・
まあ、センサがバタバタすることは無いようなので良しとします。
一応2度読みして判定しています。

ただ、タイムラグが生じるかもしれないので、センサ位置は変更しました。。

これでハードウェアは出来たので、
あとはソフトをどうプログラムするかです。
まだ手動モードのセンサでの停止処理しか入っていません ^^;

自動モードでは停止後数秒後に折り返し運転させる予定です。

さらに・・・
まだ言うのはやめておきます ^^;

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